技術參數指標：
本系統(tǒng)是通過內置于云示教器終端的CPS控制系統(tǒng)及CPS網關與后臺在線云CPS系統(tǒng)進行驅動計算、實時交互和緩存，通過無線網絡與FANUC Roboguide V9.0仿真軟件進行通訊，本地云示教器終端直接控制計算機里的FANUC Roboguide v9.0仿真軟件界面和其對應的虛擬機器人，虛擬機器人和實物機器人的參數與控制率保持高度一致，并實現實時數據的采集與控制。
系統(tǒng)技術性能
1、云示教器
1.1、硬件構成：CPS主控板、按鍵板、觸摸屏、lora模塊、內置CPS中間件集合模塊、內置CPS網關模塊。
1.2、對外接口：以太網口(與機器人控制柜通訊)、USB接口(與PC電腦通訊、與示教器內置CPS通訊)、無線端口。
1.3、通訊模塊
內部通訊:CPS主控板與按鍵板：按鍵板通過USB連接到CPS主控板，CPS主控板使用標準鍵盤驅動獲取按鍵板的按鍵信號，通過標準鍵盤與示教器按鍵映射實現示教器按鍵功能。
外部通訊:
（1）示教器與機器人控制柜：通過以太網，調用SDK與機器人控制柜進行連接并實現控制指令下發(fā)、數據采集等功能（具體功能點以SDK為準）。
（2）示教器與CPS中間件（包含CPS網關模塊）：通過lora、藍牙，實現局域網、近距離CPS模組組網，實現不同CPS間的數據、指令同步等；基于lora協(xié)議實現局域網CPS終端組網，實現不同CPS終端間的數據、指令同步等。
（3）示教器與PC仿真系統(tǒng)：通過USB連接，實現對PC仿真軟件的控制、以及PC仿真軟件操作指令采集。
（4）示教器與云平臺:基于MQTT協(xié)議與云平臺保持長連接，進行實時的指令獲取、數據上報和后臺計算回傳等功能。
1.4、顯示模塊
（1）UI界面：仿造真實示教器的UI，通過觸摸屏進行顯示以及點擊操作。
（2）數據處理：觸摸屏操作數據進行處理，解析獲取控制指令、輸入程序內容并轉發(fā)數據處理模塊。
1.5、數據處理模塊
（1）數據輸入：輸入來自機器人控制柜、CPS中間件、CPS網關、PC仿真系統(tǒng)、云平臺、用戶操作。
（2）數據解析：對數據預處理后，解析并進行邏輯處理然后轉發(fā)至數據輸出（需計算的數據轉入數據計算模塊；CPS網關模塊不承擔計算任務，只負責數據同步）。
（3）數據輸出：產出數據至相應接口。
1.6、數據計算模塊：程序編譯是對提交的程序代碼，進行本地計算編譯，如果本地不滿足條件則提交云平臺遠程編譯、在線和離線回傳。
2、云平臺
2.1、可擴展：支持線性動態(tài)擴展；
2.2、數據安全：整條通信鏈路以RSA、AES加密，保證數據傳輸的安全；
2.3、實時通訊：與客戶端保持長連接，保證數據實時傳輸；
2.4、通訊模塊：分布式可動態(tài)擴展MQTT服務集群，用于與CPS終端數據通訊，并輸出數據至數據解析、數據存儲、分布式計算；
2.5、數據解析：處理通訊模塊輸出數據，對數據預處理后，解析并進行邏輯處理（需計算的數據轉入數據計算），輸出到通訊模塊；
2.6、數據計算：分布式可動態(tài)擴展編譯系統(tǒng)，對提交的程序代碼進行自動編譯，生成可執(zhí)行的程序；
2.7、數據存儲：處理通訊模塊輸出數據，對數據預處理后進行存儲；
2.8、分布式計算：處理通訊模塊輸出數據，對數據預處理后根據數據類型進行相應數據挖掘等功能（主要針對采集的設備數據進行挖掘）。
3、數據采集與控制
3.1、網絡連接：WiFi、4G；
3.2、4G信號接口：SMA；
3.3、控制與數據采集接口：以太網;
3.4、電源：5V/2A；
3.5、功耗≤10W；
3.6、工作溫度范圍 -30°C-60°C；
3.7、設備啟動后，可自動聯(lián)網連接到云平臺，實現以下功能：
（1）基礎操作：打開設備、關閉設備、設置使能、清除錯誤、坐標系設置等；
（2）運動控制：直線路徑運動、圓弧路徑運動、關節(jié)運動、關節(jié)回原點、停止運動等；
（3）編程控制：基礎軌跡編程（關機、直線圓?。┑龋?
（4）數據采集：設備狀態(tài)、軸狀態(tài)、關節(jié)坐標、工具坐標、世界坐標、程序運行狀態(tài)、IO狀態(tài)等數據；
（5）IO操作：獲取DI數據、獲取DO數據、設置DO數據。
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